梯形圖編程語言習慣上叫梯形圖。其源自繼電控制系統(tǒng)電氣原理圖的形式，也可以說，梯形圖是在電氣控制原理圖上對常用的繼電器，接觸器等邏輯控制基礎上簡化了符號演變而來的，下圖為電動機啟停的繼電器控制電路圖和PLC控制的梯形圖。
不難看出，它們有著相似之處；電路結構形式相似，功能相同。但梯形圖符號卻簡單得多。梯形圖是根據(jù)控制要求連接而成的表示PLC的輸出（圖中Y0）和輸入（圖中X1，X2，Y0）直接邏輯關系的圖形，信號流向清楚，直觀易懂，不需要計算機專業(yè)知識，對于熟悉繼電器控制系統(tǒng)電氣原理圖的人來說容易接受。
正因為梯形圖和繼電控制電路圖有著相對應的關系，所以易被電氣技術人員所學習，理解和使用。但梯形圖與繼電控制電路圖相對應，絕不是一一對應的關系。由于 PLC 在結構上，工作原理上都和繼電控制系 統(tǒng)截然不同，因而他們之間必定存在著許多差異。初學者可以通過繼電控制電路圖切入梯形圖，但一旦入了門，就要完全離開繼電控制電路圖 的思維方式。
比較一下電氣控制圖和梯形圖，再運用我們所學過的知識，我們能了解一下它們之間的差異。
1、在繼電控制圖中，所有符號均表示器件實體。按鈕，開關，接觸器。 電磁閥等。而且，他們的符號表示也會有區(qū)別，而在梯形圖中，不存在器件實體，其符號表示的是 PLC 內部稱之為編程元件的“軟繼電器”，表示也大為簡化，所有“軟繼電器”的觸點，均統(tǒng)一為常開，常閉的兩種表述。
2、在繼電控制圖中，我們可以根據(jù)電流的流向來判斷負載元件是否得電或失電。在梯形圖中，不存在所謂的電流，但可以仿造電流的方法，假設有一個“能流”（又叫信號流）從左到右自上而下的流動，流到輸出繼電器 Y（M，S，T，C）則他們導通。
3、在繼電控制圖中，線圈得電和觸點動作是同時進行的（并行），而在梯形圖中，其工作是逐行掃描進行的（串行），因而其觸點并不和線圈同時工作，這一點在通常情況下，差別并不大而在響應要求較高時，則會明顯的不同。
4、在繼電控制圖中，繼電器的觸點是有限的。而在梯形圖中，軟繼電器的觸點使用是無限的。但在梯形圖中線圈只能出現(xiàn)一次，不允許重復使用，這一點倒是和繼電控制一樣。
對于初學PLC的人來說，我們建議，你可以從簡單到復雜，多找一 些繼電控制電路圖，然后根據(jù)梯形圖的一些要求，把它們改畫成梯形圖，比較它們的差異，這樣可以加深對梯形圖的理解，也會加快用梯形圖來編制程序的學習過程。
現(xiàn)舉一例加以說明，如圖，上圖為一正反轉控制電路圖，改畫成梯形圖見下圖。
這是完全照繼電控制電路畫成的梯形圖，原則上，這也是一個可用 的PLC的梯形圖。但根據(jù)梯形圖編制原則，要進行適當修改，（詳細的梯形圖編制原則我們會逐步介紹）。修改后的梯形圖如下。
把修改后的梯形圖和上面的梯形圖比較一下，就會發(fā)現(xiàn)有三點不同。
1、圖中的符號變了。用X001表示SB2，用Y000表示KM1等等。這樣，就引出了梯形圖的PLC控制I/O口地址分配問題，也就是說，當我們應用PLC代替繼電控制時。所有的輸入器件必須接到輸入口X上，所有被驅動的負載必須接到輸出口Y上，因此，必須對這些接入和接出進行接口地址分配，這樣，我們才能在分析梯形圖時，知道那個接口地址表示是哪一個動作元件，其在梯形圖中所起作用是否與設計相符。在設計梯形圖程序前，先對PLC的I/O口地址進行分配，這是一項必須要做的工作。
下表為正反轉控制電路PLC的I/O口地址進行分配表：
與其相應的PLC外部電器元件接線圖如下： 從這個例子中，我們可以體會到從繼電控制到PLC控制的異同了。
2、把SB（X000）停止按鈕和FR（X003）熱繼電器常閉觸點分別畫入了KM1（Y000）正轉和KM2（Y001）反轉回路中，在繼電器控制回路中，這樣做會要求增加器件或改換器件，不論如何做，都會增加成本和使控制線路變復雜，但在PLC的梯形圖卻很容易做到，只要改變圖型的結構就行，這就是梯形圖中觸點可以無限取用的優(yōu)點所在了。特別是輔助繼電器M，可以代替大量的中間繼電器硬件。應用非常方便。
3、我們會發(fā)現(xiàn)，在梯形圖中，輸出Y與輸入X之間的邏輯關系非常清晰，一目了然。這也是繼電控制電路圖難于做到的。
必須說明，這個例子僅是說明如何從繼電控制電路轉換成梯形圖，不代表這是電機正反轉的唯一梯形圖程序。
